種類：五芒星形西洋式城郭
天守：非現存
築城：1867年
築城主：松平乗謨

龍岡城五稜郭は、函館と共に日本に二つしかない星型洋式城郭で国の史跡に指定されている。築城主の松平乗謨は最後の藩主で、早くから洋楽を志蘭学を学ぶ。周辺の情勢が急変した当時、洋式築城に憧れ、函館の五稜郭に刺激され、1863年に本領を佐久の地に移転し築城の許可を申請した。許可が下りて、3年かけて1867年に完成した。

五芒星形の堀と石垣は溶結凝灰岩（佐久石）を使用し、各角には砲台を設置する為に、石を丁寧に菱形に積み合わせた亀甲積みと呼ばれる美しく細かい石積みを採用している。

現在は、御台所と呼ばれる建物のみが現存している。