勝浦城は、戦国時代中期1539年から1541年頃に正木時忠によって築城されたと考えられている。正木氏は1590年の徳川家康の関東移封によって領土が接収された。その時に、お万の方が徳川家康の側室となり、初代紀州徳川徳川頼宣と初代三戸徳川頼房を生んでいる。

園内には、お万の方の像があり、太平洋を見つめている。岬の展望台からは太平洋が一望出来る。

また、子供用の遊具もある。